[교육] RC CAR 자율주행 교육 프로그램

교육은 월, 화, 수, 목 4일에 걸쳐 오후 1시부터 5시까지 하루 4시간씩 총 16시간 진행하였다.

인하공학교육혁신센터에서 주관했고 외부 강사님 한 분과 조교님 한 분이서 수업을 진행하셨다. 

두 분다 경험이 많이 없으신 것 같았지만 잘 이끌어주셨다.

처음에 선착순 안에 못 들었는데 빈 자리가 생겨 추가해주셨다!

 

딱 학부생이 체험할 수 있는 좋은 난이도인 것 같았다.

라즈베리파이와 RC CAR로 실습이 진행되며 donkey car 모듈을 받아와 그대로 실행만 하는 것이다.

짧은 기간에 입문과 실습할 수 있는 기회였지만 나에겐 적합하지 않았던 것 같다.

 

아래는 그 날 그 날의 느낀 점이다.

(첫째날만 길다)

 

첫째날

기본적인 라즈베리파이 동작에 대해 배운다. 

OS는 미리 설치 해오셨고 vnc뷰어와 file zilla를 설치했다.

라즈베리파이는 처음이라 허겁지겁 따라갔다.

 

VNC viewer는 Virtual Network Computing, 즉 가상 네트워크 컴퓨팅 환경에서

원격으로 다른 컴퓨터를 제어하는 것을 도와주는 프로그램이다.

라즈베리파이와 연결하여 시각적으로 내부를 볼 수 있어서 직관적이다.

 

file zilla는 컴퓨터 간 파일을 주고받기 위한 프로그램이다.

 

이것들로 라즈베리파이를 제어한다. 

그런데 라즈베리파이는 강사님이 들고오신 공유기에 연결되어 있었는데,

그 공유기에는 인터넷이 없어서 인터넷이 필요할 때는 학교 네트워크에 연결해야 했다.

교육기간 4일 내내 이리저리 왔다갔다 하는 것이 너무 불편했다..ㅠㅠ

 

라즈베리 파이 구조와 기본 setting에 대해 설명하셨는데, 원래 MCU를 잘 아는 사람이 아니면 어려울 것 같았다.

터미널을 이용할 때 리눅스를 사용하는 것도 학생 대부분이 익숙하지 않아 힘들어보였다.

 

기기가 부족하기도 하고 어려워해서 2인 1조로 진행했다. 

나는 마침 아는 언니가 있어서 언니랑 팀을 이뤘다.

카메라, 디스플레이 등의 조작을 배우고 끝이 났다.

라즈베리파이 튜토리얼 중 하나. 우리가 그린 토끼다.

 

 

둘째날

트랙을 만들고 CALIBRATION을 했다.

주행할 때 왼쪽이나 오른쪽으로 치우치지 않도록 RC CAR의 조향 중심을 맞추는 것이다. 

여러번의 try and error로 구했다.

조작은 해당 IP주소에 web control port를 붙여 접속한 다음 게임패드나 조이스틱으로 조작할 수 있다.

조작이 굉장히 어려웠다.

 

셋째날

조작이 어려워 data를 얻기가 너무 어려웠다.

우리 팀이 가장 먼저 자율주행에 성공하긴 했지만 잘못된 데이터로 주행이 되지 않아 망신을 당했다.

colab으로 학습이 진행되는데 이어서 데이터를 학습하고 싶었지만 그곳에 코드 변경을 할 줄 아는 사람은 없었고 나도 괜히 힘빼고 싶지 않아 코드 이해 없이 그 때 그 때 새로 학습을 시켰다.

굉장히 비효율적이었고 이 부분에서 흥미를 많이 잃었다.

 

넷째날

하다하다 조작이 너무 안돼서 보니 조이스틱이 고장난 것이었고, 

RC CAR의 전원과 휠도 문제가 있어서 모델을 세 번이나 바꿨다.

당연히 바꿀 때마다 RC CAR의 무게나 모터 수명 등이 달라서 모델이 제대로 적용되지 않아 결과가 안좋았다.

이후 모든 대회에서 실격을 당하고 말았다.

잔고장으로 데이터를 쌓기 열악했던 것 같아 아쉬웠다.